一种多无人机协同定位方法及系统

本发明公开了一种多无人机协同定位方法及系统，属于无人机定位技术领域，先定义全局坐标系，以任务起点为原点，Z轴垂直向上，无人机坐标系以各自的惯性测量单元为中心；控制无人机A在室内封闭空间激光雷达特征点处做悬停运动；控制无人机B实时接收无人机A的位姿协方差矩阵与局部特征点；通过紧耦合卡尔曼滤波融合无人机B的激光SLAM输出与无人机A的参考位姿，动态修正累积误差，输出无人机B在全局坐标系下的优化位姿及协方差矩阵；通过共享位姿约束，将无人机A和无人机B观测统一至同一坐标系，动态对齐局部与全局特征，实现多无人机协同定位。用于解决在廊道、管廊等感知弱化场景中，激光SLAM因长时间运行导致的累积漂移等技术问题。