一种基于混合感知的核桃智能筛选产线及方法

本发明属于智能筛选技术领域，公开了一种基于混合感知的核桃智能筛选产线及方法；其中，所述基于混合感知的核桃智能筛选方法包括获取实时核桃影像，建立图像分割模型，识别核桃的表面缺陷，获取核桃的三维点云数据，识别核桃的表面尺寸，将核桃区分为劣品核桃、存疑核桃和正常核桃，挑拣机械臂抓取劣品核桃，将劣品核桃去除，完成一次筛选，机械手装置将有缺陷的核桃去除，将无缺陷的核桃放回传送带上，完成二次筛选；本发明基于接触与非接触式混合感知的方法，通过将点云、图像与触觉传感器信息融合，实现了对核桃劣品筛选产线效率的提升，能够避免多次重复处理的问题，极大的降低了检测时间，高效率、高精度的完成劣品分拣工作。