一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人

本发明实施例公开了一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人，该方法包括确定待清扫区域，基于弓扫线聚类方式将待清扫区域划分得到多个待清扫分块，确定各待清扫分块的清扫路径以及各待清扫分块的清扫顺序，得到初始清扫路径，计算各初始清扫路径的路径代价，保留满足预设路径代价的作为第一代清扫路径；对第一代清扫路径进行循环选择交叉变异，满足收敛条件后得到第二代清扫路径，从中确定路径代价最低的作为目标清扫路径，控制清洁机器人按照目标清扫路径进行清扫。由于弓扫线聚类方式更贴合弓扫的清扫路径，所得到的路径是对整个区域进行规划的，之后进行交叉变异可以防止过早收敛到局部最优解，从而可以保证机器人的清扫效率和覆盖率。