基于多连杆设计的自适应调节上肢有源外骨骼机器人

本发明涉及一种基于多连杆设计的自适应调节上肢有源外骨骼机器人，包括背部滑动组件、两个手臂连接组件和两个驱动组件。背部滑动组件与驱动组件之间设置平行四边形多连杆组件。平行四边形多连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆。第一连杆与第三连杆、第四连杆分别通过第二铰接轴和第三铰接轴铰接。第二连杆与第三连杆、第四连杆分别通过第五铰接轴和第六铰接轴铰接。第一至第八铰接轴轴心的连线构成多个平行四边形，且平行四边形与用户的实际肩关节中心处于同一高度。本发明提升了外骨骼机器人在复杂作业场景下的适应能力，增强了用户的舒适度和作业效率。