基于线性二次调节器的自动驾驶路径跟踪控制方法及系统

本申请公开了一种基于线性二次调节器的自动驾驶路径跟踪控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域，其中，基于线性二次调节器的自动驾驶路径跟踪控制方法包括：获取车辆的位姿信息、速度信息以及预设路径点信息；根据位姿信息、速度信息以及预设路径点信息，计算目标点的位置和方向；根据位置和方向建立车辆的运动学模型，并转化为车辆的线性化离散状态误差空间模型；根据线性化离散状态误差空间模型，计算线性二次调节器的最优控制输入；根据最优控制输入，对车辆进行行驶控制及路径跟踪。该方法能够实现高精度的路径跟踪，尤其在复杂路径和动态环境下表现优异；计算复杂度低，满足自动驾驶车辆的实时性要求。