移动机器人定位与建图方法、装置、设备以及存储介质

本发明公开了一种移动机器人定位与建图方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机视觉技术领域和智能机器人技术领域，所述方法包括：获取移动机器人在目标复杂环境下的原始图像序列；其中，原始图像序列由多帧连续的原始图像组成；对原始图像进行光照补偿处理，得到原始图像对应的光照优化图像；对光照优化图像进行玻璃区域识别，得到原始图像对应的目标优化图像；根据各原始图像对应的目标优化图像，对原始图像序列进行图像优化处理，得到目标图像序列；根据目标图像序列，构建目标复杂环境的全局地图，并确定移动机器人在目标复杂环境下的运动轨迹。本发明提高了移动机器人对自身定位的准确性，提高了移动机器人建图的准确性。