一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法及系统

本发明提供了一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法及系统，属于机器人控制领域。故障恢复系统包括Linux虚拟机和控制器监控系统，虚拟机上运行有四足机器人控制器。每当MPC运行固定迭代次数，控制器记录机器人的运行状态信息，将其与魔数打包通过共享内存发送给控制器监控系统；控制器监控系统设置定时器进行心跳报文检查，检查异常时触发Linux虚拟机重启机制，Linux虚拟机重启后，将存储的最新的机器人运行状态信息同步回控制器中，使四足机器人恢复为最新的运行状态信息所对应的状态。本发明提升了四足机器人对软件故障的抵抗能力，使得机器人在运行过程中，若出现系统故障，无需通过人为干预而实现自省。