圆盘造球机用大球自动破碎装置

本发明公开了一种圆盘造球机用大球自动破碎装置，属于造球设备技术领域。在圆盘造球过程中，常出现大球影响造球质量和后续生产流程的问题。该装置包括用于采集造球盘区域图像数据的图像采集模块、内置图像分析和三维路径规划算法的控制单元、靠近造球盘区域的六自由度机械臂以及安装在机械臂末端的破碎手。图像分析算法检测大球并生成坐标信息，路径规划算法计算避障轨迹，机械臂根据轨迹定位，破碎手对大球进行破碎。主要用于自动检测和破碎圆盘造球机中产生的大球，提高造球质量和生产效率。