一种基于无人机集群的灾害探测任务规划方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种基于层级任务网络的任务分配与优化方法、系统及装置，所提出的方法包括：利用专家知识生成无人机任务集合，并初始化任务分配参数；然后进行任务层级分解并建立任务分配初始解，为每架次无人机制定待执行的子任务集；建立任务约束和优化目标，采用改进的遗传算法求解任务规划问题；最终通过冲突消解和重规划算法得到无冲突任务序列。该系统包括无人机集群系统、地面站通信模块、中央处理器、任务规划求解模块。该装置存储有实现无人机集群任务执行的专家知识库和预执行指令。通过使用本发明，无人机集群可按需高效执行指定的任务集合。本发明可广泛应用于野外和城市区域等灾情救援领域。