基于多尺度地图的动态厂区无人物流车快速重定位方法

本发明公开了一种基于多尺度地图的动态厂区无人物流车快速重定位方法，包括以下步骤，S1，基于深度卷积神经网络的二元语义分割来实现点云动态元素的滤除，S2，处理静态点云，S3：基于全局与局部地图搜索的无人物流车快速重定位。本发明的方法基于深度卷积神经网络的对云中的可移动元素滤除，消除动态目标对后续车辆定位的干扰。本发明的方法还结合了GOD地图描述符处理静态点云，使后续定位步骤明确，快速。本发明的方法结了合局部地图匹配与全局地图匹配，实现了无人驾驶车的快速重定位。