一种无人机自主归航与避障方法、系统、设备及介质

本发明提供一种无人机自主归航与避障方法、系统、设备及介质，所述无人机自主归航与避障方法包括以下步骤：步骤1：无人机根据目标点及起始点的经纬度读取高程数据，并将高程数据转换为三维坐标；步骤2：以三维坐标表示的高程数据及无人机动力学约束为限制，进行全局路径探索，生成多个航点组成的可达航线；步骤3：对可达航线进行平滑处理，使之成为较优的归航航线；步骤4：通过归航航线进行无人机归航并通过激光雷达和DWA算法在归航途中避障。本发明基于高程地图实现，涉及嵌入式系统、激光雷达环境感知和避障算法，能让无人机在未知环境下安全、快速的实现自主归航。