一种通信降级自适应的协同干扰和轨迹规划一体化方法

本发明涉及一种通信降级自适应的协同干扰和轨迹规划一体化方法：配置智能体组和环境；在通信速率不低于0.1kbps时，基于智能体置换框架训练的多智能体协同策略构建协同干扰模型，在通信速率低于0.1kbps时，基于二部图构建协同干扰模型，进行目标干扰压制；采用基于稀疏A*算法的轨迹规划方法构建协同规避模型，当协同干扰模型输出达到稳态时，向协同规避模型输入各智能体当前位置、预计到达位置、全部目标位置和压制后威胁区半径，通过侧向轨迹关键参数生成地面轨迹并根据地面轨迹生成规避航路点，各智能体执行规避动作到达目标位置。本发明解决了在通信降级和实时战损条件下对任务区域内的多个目标进行干扰资源分配以及规避威胁区的协同决策问题。