一种基于水下基站的ROV自主回收充能系统

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种基于水下基站的ROV自主回收充能系统，包括ROV本体和用于ROV回收及充能的水下基站；所述ROV本体中设有回收传感模块、PID控制器和接收线圈；所述回收传感模块包括下视摄像头和超声波换能器；所述水下基站内部设有发射线圈和锂电池电芯均压模块；所述水下基站上表面设有定位二维码；系统运行逻辑包括：ROV进入回收引导阶段后，ROV本体通过下视摄像头识别到水下基站表面的定位二维码；然后ROV本体利用下视摄像头和超声波换能器获取水下基站的坐标和距离数据，通过PID控制器实现水平偏移修正，直至与水下基站表面贴合，完成水下自主回收过程；显著提高了ROV的无人值守巡航回收能力以及作业续航能力。