基于故障检测与神经网络辅助的自主导航系统及方法

本发明公开了一种基于故障检测与神经网络辅助的自主导航系统及方法，涉及导航技术领域，系统包括INS系统、GNSS系统、故障检测模块、RFR‑GRU神经网络模块以及自适应卡尔曼滤波模块；方法包括：S1、获取信息，S2、判断GNSS系统的状态，当所述GNSS系统处于有效状态时，所述导航系统进入训练模式，具体包括以下步骤：S2.1、获取准确定位信息，S2.2、训练RFR‑GRU神经网络模型；当所述GNSS系统处于失效状态时，所述导航系统进入预测模式，具体包括以下步骤：S2.3、预测定位信息。有益效果：本发明，提高了系统的鲁棒性和定位精度，能够准确有效的判定GNSS系统是否处于有效状态，进而决定自主导航系统处于训练模式还是预测模式下工作，保持导航定位精度。