基于可容错目标定位的视觉导航方法、系统及介质

本申请属于视觉导航技术领域，具体涉及一种基于可容错目标定位的视觉导航方法、系统及介质，包括：使用外形与位置相似度计算模块生成所有存储的目标检测记录之间的外观和位置相似度；使用聚类模块对不同相似度的检测记录进行聚类分析；基于聚类结果，使用稀疏自注意力模块生成掩码后的注意力矩阵并对检测记录进行更新；使用目标交叉注意力模块，采用目标物体的嵌入表示作为查询向量对更新后的检测记录进行注意力运算；最后使用策略模块生成具体的智能体移动或转向动作。本发明所公开的模型通过降低非目标类别物体对定位真实目标的干扰和误导，提高了智能体的导航成功率和导航效率。