基于路网拓扑融合边点的多机器人任务分配图分割方法

本发明属于多机器人系统技术协同任务分配领域，具体为基于路网拓扑融合边点的多机器人任务分配图分割方法，包括基于边点信息构造路网拓扑图中的最小可分块并存入数据列表；由机器人数量和初始阈值因子生成均衡代价的上下阈值；按数据列表传入最小可分块并计算传入块所对应的路径代价，与阈值均衡代价比较判断是否结束该阶段任务分配或传入下一最小可分块，按设定规则选取下一最小可分块再计算对比，直到当前任务分配结束，以此循环往复；根据机器人数量将全局路网拓扑图划分为对应数量任务组，划分完毕后缩小设定均值代价阈值，通过迭代优化得到最终分割结果。本发明在提升多机器人在复杂城市环境路网遍历搜索的效率同时减小盲目性与冗余。