一种动态工况下的重载机械臂轨迹跟踪与控制方法及系统

本发明属于工业自动化与机械控制领域，其公开了一种动态工况下的重载机械臂轨迹跟踪与控制方法与系统，该方法包括动力学参数辨识、多模型预测控制与容错控制，实时采集机械臂运动状态数据，结合递推最小二乘法和粒子群优化算法，实时更新与优化机械臂的动力学参数；构建不同动态负载工况与运动状态下的动力学预测模型集合，动态选择最优模型并利用模型预测控制算法调整机械臂轨迹跟踪策略；实时监测机械臂运动状态，同步进行故障检测与诊断，一旦检测到故障启用冗余控制，结合机械臂的冗余自由度和分布式控制架构动态调整控制策略，维持系统正常运行，以提高系统的鲁棒性和可靠性，适应复杂作业场景的需求。