一种基于高斯力场的开放词汇抓取方法及系统

本发明公开了一种基于高斯力场的开放词汇抓取方法及系统，涉及人工智能技术领域，将抓取指令输入到机器人中已训练完成的姿态抓取模型，得到机器人抓取结果；姿态抓取模型的训练过程如下：构建目标对象点集、夹持器模型点集和吸引点集；通过变换矩阵得到变换后的夹持器模型点集和变换后的吸引点集；计算目标对象点集、变换后的夹持器模型点集和变换后的吸引点集中所有点对之间距离的指数函数之和；最小化指数函数之和，在排斥力和吸引力之间取得平衡，采用迭代的梯度下降法对姿态抓取模型中的可训练参数进行优化；该开放词汇抓取方法及系统，将语言嵌入的三维高斯模型与高斯力场相结合，实现机器人在复杂三维环境中的开放词汇抓取。