基于模型与结构约束的自动扫描方法、装置、设备及介质

本申请涉及三维重建测绘和机器人控制技术领域，特别涉及一种基于模型与结构约束的自动扫描方法、装置、设备及介质，方法包括：在扫描结构执行预设采集轨迹时，获取点云扫描设备采集的待测物体的当前点云帧，基于当前点云帧和点云扫描设备的目标视场区间，调整扫描结构的运动方向，使得待测物体保持在扫描设备的目标视场区间内，根据点云扫描设备已经采集的点云帧生成待测物体的三维模型，通过三维模型的完整性检测操作确定待测物体的未扫描区域，识别其中的可采区域进行扫描，根据可采区域的扫描结果补充待测物体的三维模型的缺失区域。由此，解决了相关技术视角范围、对焦距离等受限，物体精细扫描需求与机器人约束限制相冲突等问题。