一种基于动态势场结合RRT算法的无人船路径规划方法

本发明提供一种基于动态势场结合RRT算法的无人船路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明方法步骤包括：确定待规划路径的起点与目标点；在地图空间中，以起点作为初始节点；通过成本函数为当前步节点选取对应的采样点；在已有节点中搜索出距离所述采样点最近的节点；以所述最近节点为起点，基于人工势场法结合威胁指数生成下一步节点；为每一步节点选取对应的采样点，直至其下一步节点与目标节点的距离在预设阈值内，从目标点回溯至起点生成初始路径；利用三次样条差值法平滑初始路径，输出完成规划的路径。通过降低采样成本以及评估障碍物对无人水面艇的潜在风险，提高下一步节点生成效率，并实现有效避障，进而提高路径规划的效率和质量。