一种全驱动无人船平行安全靠泊控制方法及系统

本发明一种全驱动无人船平行安全靠泊控制方法，包括以下步骤：基于神经网络孪生建立的虚拟无人船系统的状态，设计靠泊轨迹规划器，实现对虚拟无人船的行驶过程躲避静态障碍物的过程进行规划，得到虚拟无人船的靠泊轨迹；基于虚拟无人船的靠泊轨迹，设计基于视距制导原理的虚拟无人船标称速度制导律；基于虚拟无人船标称速度制导律，设计无风险制导律，使虚拟无人船在靠泊过程中，避免与动态障碍物的碰撞；基于无风险制导律及虚拟无人船系统的状态，设计虚拟无人船系统的抗干扰动力学控制律；将虚拟无人船系统的抗干扰动力学控制律传送给实际全驱动无人船的控制器，实现实际全驱动无人船平行安全靠泊控制。