一种基于多模态感知的矿井场景自适应重定位方法

本发明涉及矿井环境定位技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于多模态感知的矿井场景自适应重定位方法，包括以下方法：步骤S1：获取信息，使用多模态传感器采集矿井内部环境的视觉图像、空间特征、无线信号特征和惯性运动数据；步骤S2：提取信息，将步骤S1中获取的特征数据提取出来，并形成动态拓扑地图，同时标记临时障碍物信息；步骤S3：信息处理，将步骤S2中提取的信息，基于动态环境感知结果，自适应调整不同传感器的数据融合权重；步骤S4：信息更新，结合粒子滤波与图优化算法，实现鲁棒位姿估计与地图实时更新。本发明通过多模态互补减少单一传感器失效风险，定位误差降低40%以上；通过语义辅助匹配使重定位耗时减少。