一种自动行驶小车的路径规划方法及系统

本发明提供了一种自动行驶小车的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，包括获取水下环境的声波传感器数据，得到水下地形的轮廓和障碍物的位置信息；经过动态环境建模处理；利用欧几里得距离作为启发式函数对水下环境的动态模型进行计算，得到符合自动行驶小车的运动学和动力学约束的第二优化路径；经过动态运动基元技术对第二优化路径进行平滑处理；构建用于路径规划和避障的三维地图；预测其在未来一段时间内的行动轨迹；经过自适应控制系统实时调整处理，完成自动行驶小车的路径规划。本发明能够综合考虑水下环境的动态特性和自动行驶小车的运动约束，能够实时构建包含障碍物和地形信息的三维地图，预测障碍物的未来运动轨迹。