面向智能建造的塔机避障轨迹规划与自适应跟踪控制方法

本发明公开了面向智能建造的塔机避障轨迹规划与自适应跟踪控制方法，涉及机械系统动力学以及控制领域，基于约束方程以最小化运输时间为目标建立优化问题，对优化问题进行求解，得到最优运输时间和障碍物出现时间；基于塔式起重机的目标位置、障碍物位置、最优运输时间和障碍物出现时间构建数据集；并基于数据集得到训练好的模糊神经网络；利用训练好的模糊神经网络，预测得到最优运输时间和障碍物出现时间，基于最优运输时间和障碍物出现时间得到塔式起重机的参考轨迹。并基于所述参考轨迹还设计具有误差约束自适应跟踪控制器。考虑了避障和跟踪误差约束，将二分法与模糊神经网络相结合，规划出塔机运输中考虑障碍物位置和体积的最优时间轨迹。