基于优化的D-star算法的局部路径规划方法及装置

一种基于优化的D‑star算法的局部路径规划方法及装置，主要包括以下步骤：获取无人车周围的点云环境数据信息；判断障碍物；基于带有障碍物信息的栅格地图，利用D*算法规划初步路径，其中，在搜索过程中，根据当前搜索节点与起始点的方位关系，对相邻节点进行选择性扩展；将得到的路径进行滑动平均处理，得到平滑路径。该方法和装置能够有效减小路径规划的时间和空间复杂度，得到平滑路径，减少控制器输出的频率变化，减小无人车的抖动，保证无人车在巡检过程中的姿态的稳定。