系统时变参数的图优化模型设计方法及组合导航系统

本发明公开了一种系统时变参数的图优化模型设计方法及组合导航系统，所述图优化模型设计方法包括：获取一滑窗估计系统的传感器参数，所述传感器参数包括时变参数和非时变参数；对所述非时变参数做时变参数表达；利用时变参数表达的非时变参数以及时变参数获取滑窗估计系统的图优化模型。本发明能够加速基于图优化的多传感器融合算法的设计和开发过程，保障所设计的图优化模型与传统的EKF模型相统一，从而简化算法向图优化的迁移设计过程。