基于改进式DOA的多智能体异步协同控制方法及装置

本发明属于多智能体协同控制技术领域，具体涉及基于改进式DOA的多智能体异步协同控制方法及装置，方法包括在野狗优化算法DOA的迭代更新过程中，引入随机性，借助随机因子的调整建立随机移动控制策略；建立约束控制的规则，完成对DOA的改进；对于多智能体系统MAS，其作业环境中存在干扰因子，利用三维空间的扰动函数表示干扰因子，建立MAS与干扰因子的关系模型；基于MAS与干扰因子的关系模型，对改进后的DOA的适应度函数进行扩展，形成结合了干扰特征的适应度函数，基于该适应度函数，利用改进后的DOA对MAS进行异步协同控制。本发明能够在复杂的高维搜索空间中快速跳出局部最优解，进行全局优化。