机械臂回舱控制方法、装置以及自移动设备

本申请公开了一种机械臂回舱控制方法、装置以及自移动设备。机械臂回舱控制方法应用于自移动设备，自移动设备包括自移动底盘和与自移动底盘连接的机械臂，自移动底盘包括用于容纳折叠后的机械臂的回收舱，机械臂包括工作臂和机械手，工作臂和机械手通过机械关节连接，机械关节包括用于驱动工作臂转动的关节肘驱动电机，方法包括：若接收到机械臂回舱指令，获取检测信息，其中，检测信息包括机械手在运载检测姿态时第一预设范围内的第一点云数据和/或关节肘驱动电机的电流数据；若基于检测信息确定机械臂处于空载状态，则控制机械臂执行回舱操作。可以在回舱操作前确保机械臂处于空载状态，避免机械臂在回舱操作中受到外物干涉。