清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及介质

本申请提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及介质，该清洁机器人包括：本体，设置在本体上的外延机构，以及设置在外延机构上的图像传感器，该控制方法包括：获取环境数据；在根据环境数据发现待识别物体的情况下，根据环境数据以及针对待识别物体的图像采集策略，控制外延机构调整姿态；在外延机构调整姿态的过程中，控制图像传感器对待识别物体进行至少一次图像采集。