物品抓取控制装置、方法及自移动清洁设备

本申请提供了一种物品抓取控制装置、方法及自移动清洁设备，涉及清洁设备技术领域。在机械臂处于出仓状态的情况下，接收来自图像采集部件采集的在自移动清洁设备的移动路径前方的环境图像，当机械臂处于出仓状态的情况下，机械臂的高度高于机身的高度，能够在环境图像中体现出物品的全貌。根据环境图像，识别物品上的抓取点，并确定物品的抓取点在图像采集部件坐标系下的坐标，获取机械臂的末端的位姿数据，根据位姿数据、物品的抓取点在图像采集部件坐标系下的坐标，确定物品的抓取点在预设的机身坐标系下的坐标，根据抓取点在机身坐标系下的坐标，控制机械臂移动至抓取点的一侧，并控制夹爪通过抓取点抓取物品时，物品不易从夹爪上脱落。