一种Stewart平台雅可比矩阵的计算方法

本发明公开了一种Stewart平台雅可比矩阵的计算方法，属于机器人运动学技术领域，包括：分别建立UPS‑Stewart的逆运动学模型和UPRU‑Stewart的位置逆运动学模型；通过所述UPS‑Stewart的逆运动学模型和所述UPRU‑Stewart的位置逆运动学模型建立UPRU‑Stewart平台支链相对角速度；根据所述UPRU‑Stewart平台支链相对角速度得到所述URPU‑Stewart的雅可比矩阵。本发明对UPRU或UPU支链的被动螺旋进行补偿，实现计算过程简单直观，计算结果准确可靠的效果。