一种基于实例分割的光伏接线盒抓取位姿估计方法及系统

本申请提供了一种基于实例分割的光伏接线盒抓取位姿估计方法及系统，涉及机器人控制领域，方法包括：采集RGB图像以及深度图像并构建数据集；构建轻量化抓取实例分割网络模型FG‑YOLO并进行训练，得到实例掩膜图及其置信度；对实例掩膜图进行筛选，确定候选掩膜图；利用细化算法，提取候选掩膜图的二维抓取点以及其曲率方向；由二维抓取点以及其曲率方向，计算三维抓取位姿矩阵；根据光伏接线盒在物料框中的位置对三维抓取位姿矩阵进行优化；通过将优化后的三维抓取位姿矩阵，控制机器人进行光伏接线盒的抓取。本申请的技术方案能够在光伏接线盒高度散乱堆叠的情况下选择出最佳的抓取位姿，大大提升了抓取的成功率。