一种基于模态特性的陆空两栖平台轨迹规划方法

本申请公开了一种基于模态特性的陆空两栖平台轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。所述方法包括：获取信息数据；基于信息数据构建陆空两栖平台的动力学模型；动力学模型包括：履带式差速运动学模型和涵道式飞行动力学模型；基于动力学模型，依据微分平坦特性和空地模态特性，进行陆空加速动力学采样，得到采样轨迹数据；采用拟牛顿法，根据采样轨迹数据进行迭代求解，以进行空地差异化轨迹优化，得到优化后的轨迹数据；优化后的轨迹数据用以实现对陆空两栖平台的轨迹规划。本申请旨在充分利用模态特性，提升陆空两栖平台机动性。