一种基于指定时间收敛的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于指定时间收敛的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法，包括：设定四旋翼无人机参考路径、控制输入、输出预测状态量；基于控制输入和输出预测状态量，构建带扰动的四旋翼无人机数学模型；根据带扰动的四旋翼无人机数学模型，设计四旋翼无人机指定时间干扰观测器；根据反解公式，计算俯仰角和滚转角的目标跟踪值；设计四旋翼无人机指定时间控制器，完成四旋翼无人机指定时间位置和姿态跟踪控制。本发明针对非线性模型的四旋翼无人机在带干扰的情况下，进行良好的轨迹跟踪控制，为四旋翼无人机的稳定性提供保障。