一种视觉定位建图方法、系统、设备和介质

本发明公开了一种视觉定位建图方法、系统、设备和介质，属于计算机视觉与机器人技术领域，具体包括如下步骤：对来自相机的图像序列进行预处理，根据灰度图像构建图像金字塔。使用特征提取算法同时提取特征点和线段，获取相机的初始位姿，根据相机的初始位姿和特征点，构建初始地图，更新地图，进行特征分布分析、相机运动状态分析以及低纹理环境检测，计算并调整特征信息的权重，根据调整后的特征信息权重优化地图和相机位姿。在不同环境中本发明根据相机的运动状态、低纹理环境检测以及特征分布情况，动态调整特征权重，增强对复杂环境的感知能力，提升系统的稳定性和准确性。