一种机器人关节控制中编码器故障切换方法及系统

本发明公开了一种机器人关节控制中编码器故障切换方法及系统，方法包括：有感运行模式下，判断编码器位置是否满足要求，若是，则使用估计位置作为编码器的实际位置；无感运行模式下，使用估算的转子位置作为编码器的实际位置，判断是否允许切回有感运行模式，若是，则比较编码器计算的位置与估算的转子位置是否一致，若是，则判断编码器正常计数是否大于编码器正常计数最大值，若是则切回有感运行模式，等待下一个通信周期处理，若否，直接等待下一个通信周期处理；若编码器计算的位置与估算的转子位置不一致，等待下一个通信周期处理；本发明的优点在于：迅速准确地检测到故障，确保系统在编码器故障时仍能稳定运行。