用于协同运动机构控制的数据处理方法及装置

本公开的实施例提供一种用于协同运动机构控制的数据处理方法和装置，通过获取协同运动机构的初始状态数据和协同运动机构的目标状态数据，协同运动机构的目标状态数据为用于表示工业运动机构末端的目标工作点位处的位姿数据；根据协同运动机构的初始状态数据构建协同运动机构的运动学模型；根据协同运动机构的运动学模型对协同运动机构进行基于姿态优先的求解处理，以实现协同运动机构运动至协同运动机构的目标状态数据对应的目标状态。通过对协同运动机构进行运动学模型构建，通过优先考虑调整轴的位姿以实现运动机构末端的位姿调整至目标工作点的位姿，解决了现有技术中针对协同运动机构调整至期望工作点位较为困难的问题。