多约束下的无人艇分布式协同动态目标围绕控制方法

多约束下的无人艇分布式协同动态目标围绕控制方法，涉及无人艇协同控制领域。为解决多无人艇协同围绕中未充分考虑多重约束耦合、间歇性通信环境下的目标状态估计不足等问题，提供如下技术方案：先建立无人艇与目标的运动模型；再为每艘无人艇设置分布式内模观测器，估计目标内部运动状态；随后设计分布式类渐进平均围绕制导算法，对无人艇期望速度与艏向进行分布式调度，使无人艇在目标变速或变向时仍能保持安全围绕；并考虑推进器或舵机的输入饱和约束，使各无人艇能按期望轨迹和速度自主操控；最终在多重约束条件下实现对动态目标的稳定且无碰撞围绕。可应用于海洋护航、海上搜救等需要围绕动态目标进行协同作业的场景。