多臂机器人果实采摘方法及装置

本发明提供一种多臂机器人果实采摘方法及装置，涉及人工智能技术领域，所述方法通过构建离散时间步的仿真环境，模拟多臂机器人进行果实采摘的过程，并获取多臂机器人在仿真环境中的当前状态，将当前状态输入至训练好的LSTM‑PPO模型，获得多臂机器人在仿真环境中的目标动作，从而确定多臂机器人在仿真环境中采摘果实的运动路径。本发明提供的多臂机器人果实采摘方法，实现了对多个机械臂进行均衡合理的任务分配，避免机械臂之间的交互干扰，提高了采摘作业总体成功率和完成率。