一种基于软体结构的樱桃采摘装置及其工作方法

本发明涉及农业技术领域，具体为一种基于软体结构的樱桃采摘装置及其工作方法。该装置所包含的软体机械臂通过软体驱动模块以电驱动的方式进行驱动，能够避开枝杈干扰抵达待采摘樱桃处，由于樱桃果梗和树的结合力小于和果实的结合力，在软体夹持装置的作用下可以实现樱桃的带把儿采摘。当无法抵达更远处的樱桃时，软体机械臂可借助枝干为中间介质环绕在其上面以提升节点刚度，从而抵达更远的樱桃处完成采摘工作，同时还可通过多轴协同操作来提高采摘效率。与传统采摘方式相比，该装置能够在枝杈干扰的复杂环境中实现对鲜食樱桃的有效识别并进行带把儿采摘，解决了现有专利技术中鲜食樱桃采摘效率低下的问题。