基于干扰观测器的破拆机器人自适应滑模控制方法

本发明涉及基于干扰观测器的破拆机器人自适应滑模控制方法，包括：S1、对破拆机器人进行运动学建模，通过运动学建模获得破拆机器人中各液压缸的期望行程；S2、建立液压缸的非线性模型，获得液压系统的状态空间表达式；S3、设计了基于扩张状态观测器的非线性干扰观测器，用于对外界干扰进行估计和系统输入补偿；S4、设计基于干扰观测器的连续自适应滑模控制器，消除系统抖振并提高控制精度；S5、根据各个液压缸的期望行程，按上述步骤分别对各个液压缸进行驱动，实现对破拆机器人末端位姿的精准调整。通过AMESim与Matlab联合仿真，验证本方法在外界干扰的情况下具有较高的控制精度和良好的鲁棒性。