基于滑模扰动观测器的新型无模型超螺旋滑模控制方法

本发明公开了一种基于滑模扰动观测器的新型无模型超螺旋滑模控制方法，基于新型超局部模型与二阶超螺旋律结合，设计转速环新型无模型超螺旋滑模控制器，同时设计滑模扰动观测器对系统参数不确定和未知扰动部分实时估计并反馈转速环新型无模型超螺旋滑模控制器，达到对电机转速进行控制；控制器根据新型超局部模型，引入线性的系统状态项和非线性的扰动项，建立系统新型超局部模型，将系统新型超局部模型与电机的转速环状态方程结合，建立转速环新型超局部模型，基于转速环新型超局部模型和滑模扰动观测器的观测结果建立转速环新型无模型超螺旋滑模控制律。本发明有效解决外界扰动对电机的影响，削弱抖振，能够实现对给定转速的有效跟踪。