一种套索驱动核磁兼容穿刺手术机器人

本发明涉及一种套索驱动核磁兼容穿刺手术机器人，包括套索驱动模块、套索、固定夹具、穿刺支架、穿刺针、人体支撑机构。套索驱动模块放置在核磁共振仪室外，穿刺支架和穿刺针放置在核磁共振仪内部床体上，由固定夹具固定在核磁共振仪的床体上，穿刺支架高度可调，套索从套索驱动模块输出，通向穿刺针，从套管输出的六条柔索间隔交错连接在穿刺针前后两端，在套索的驱动下，穿刺针完成穿刺，穿刺针上集成光纤传感器，人体支撑机构支撑固定患者的下肢与胯部。本发明采用套索驱动，空间布局自由灵活，结构简单、成本低，提高了穿刺精度高。