一种基于多ArUco码免标定视觉引导对位方法

本发明提供了一种基于多ArUco码免标定视觉引导对位方法，属于图像处理技术领域，该方法包括在操作目标上安装带有ArUco码定位模组；该定位模组根据定位需求，部署ArUco码的个数、位置以及角度；通过人工示教操作方法控制机械臂接近目标完成对位，并利用机械臂末端摄像头实时采集机械臂对位图像，同步机械臂对位图像时机械臂各关节位姿信息；利用摄像头采集的机械臂对位图像以及机械臂关节位姿信息生成引导轨迹；在机器人进行自动定位时，利用图像特征关系驱动机械臂按照引导轨迹完成对位。本发明解决了传统定位方法处理透明件、反光件、黑色件等表面特性复杂的工件时需复杂的标定过程和对特定纹理或特征的识别问题。