一种基于微信小程序的AR 6DoF追踪及大空间识别方法

本发明公开了一种基于微信小程序的AR 6DoF追踪及大空间识别方法，包括如下步骤：S1、获取设备位置与姿态数据，构建数据集；S2、构建虚实空间坐标系对齐标准，初步对齐虚拟物体与现实场景；S3、点云数据采集与处理，利用PointNet++进行去噪与简化，三维空间特征模型构建；S4、结合ICP与全局优化对齐算法，实现虚拟物体与现实场景精准对接；S5、动态传感器数据更新，保持虚拟物体与现实场景实时稳定性；S6、基于更新的对齐关系，进行虚拟物体空间重新定位，持续同步。本发明采用了ICP算法和最小二乘法全局优化对齐算法结合的方法，实现虚实空间坐标系精准对齐，达到大空间识别的目的。