人形机器人抓取方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种人形机器人抓取方法、装置、计算机设备及存储介质，所述人形机器人包括机械臂，所述机械臂的末端设置有机械手，所述方法包括：获取传感器数据，所述传感器数据包括物体特征数据和环境特征数据，所述物体特征数据包括目标物体彩色信息、目标物体深度图像、目标物体材质信息；根据传感器数据和抓取模型，获取抓取策略，所述抓取策略包括理论关节角度、理论关节位置和理论关节力矩；根据所述抓取策略，获取执行策略，所述执行策略包括执行关节角度、执行关节位置和执行关节力矩。本发明可以使得人形机器人的抓取可以更加精准，更加实时，还提高了抓取成功率。