一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法

本发明公开一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，用于无人船轨迹跟踪控制，包括进行无人船建模，使用前项欧拉法对连续时变非线性模型进行离散化处理，使用线性时变模型预测控制方法，处理涉及非线性状态空间方程；优化目标函数，将预测控制转化为二次规划，建立预测控制所需的约束条件，通过预定义时间控制建立规定时间离散预设性能函数从而改写约束条件；解算目标函数，求得无人船轨迹下的最新位置。本发明通过前项欧拉法将连续非线性模型进行离散化减小计算的复杂程度，采用预定义时间控制法构建规定时间离散预设性能函数，在跟踪误差的规定时间预设性能下满足轨迹跟踪的精度要求。