基于强化学习的智能车辆横纵向协同的个性化控制方法

本发明公开了一种基于强化学习的智能车辆横纵向协同的个性化控制方法，包括：1、获取目标路径信息与车辆状态信息，并构建智能体状态空间；2、获取车辆控制参数并构建智能体动作空间；3、依据车辆动力学模型构建车辆动力学安全边界；4、根据不同驾驶风格类型，结合路径跟踪目标、动力学安全边界约束设计差异化的奖励函数；5、构建策略网络和价值网络，并基于三种驾驶风格的奖励函数，对所述策略网络和价值网络进行训练，得到最优控制模型。本发明通过使用强化学习方法训练出考虑动力学因素和驾驶风格的横纵向协同控制模型，满足了个性化控制需求，同时提高了智能车辆控制精度与稳定性。