手术机器人控制方法、装置及系统

本发明提供了一种手术机器人控制方法、装置及系统，涉及医疗器械的技术领域，该方法应用于控制系统，控制系统与能够带动显示装置运动的驱动器通信连接，其中，显示装置被配置为向操作者提供可观看的图像，并由支撑结构支撑；该方法包括：如果传感电路被触发，在第一预设部位获取操作者的手部输入的力输入信息FA和扭矩输入信息M，同时，在第二预设部位获取响应于操作者的手部输入的扭矩输入信息M而使显示装置绕枢转轴旋转的角度信息α；基于角度信息α，将力输入信息FA转换为在显示装置基坐标系下的作用力F0，并将作用力F0映射至对应驱动器的输出速度对其运动进行控制。