一种便于控制的机器人地轨及其控制方法

本申请提供了一种便于控制的机器人地轨及其控制方法，通过获取机器人地轨的伺服驱动电机的电机转速序列，去除电机转速序列中的异常值，得到转速平滑序列，获取伺服驱动电机的场控电流，根据场控电流确定伺服驱动电机的电机转动惯量，根据电机转动惯量和转速平滑序列确定机械臂的驱动力矩序列，根据驱动力矩序列确定机器人地轨工作时的间隙线性偏离量，根据伺服驱动电机的电机转动惯量确定机器人地轨的机械臂关节的工作振动域，通过间隙线性偏离量和工作振动域调整伺服驱动电机的电机转速，通过调整伺服驱动电机的转速降低非线性振荡的幅值，使机械臂重新回到线性控制中，从而避免由机械臂关节的间隙造成的非线性特征对机器人地轨工作时的影响。